桓公問他：「大臣中誰可以繼承您的位置呢？」管仲說：「君主應該比任何人都瞭解自己的臣子，您應該知道得很清楚。」
齊桓公有三個近臣，分別是易牙、開方、豎刁，這三個人，深得桓公的寵信。齊桓公就問：「易牙怎麼樣？」管仲說：「他殺了自己的兒子來迎合君主，不近人情，不可任用。」
齊桓公又問：「開方怎麼樣？」管仲說：「他背叛了自己的父母，來迎合君主，別有用心，也不能用。」
齊桓公又問：「那豎刁怎麼樣？」管仲說：「他為了君主而閹割了自己，另有私慾，更難以信任。」
管仲死後，齊桓公沒有聽從管仲的意見，還是親近、重用了這三個佞臣，於是這三個佞臣，終於包攬了朝政大權。
齊桓公一共有三個正夫人，但都沒有兒子。此外，齊桓公還有許多寵愛的妾。這些妾給他生了十多個兒子，其中有公子薑無詭，公子薑昭等。管仲在世的時候，齊桓公把公子薑昭立為太子，並把他托付給宋國國君宋襄公照顧。
管仲死後，齊桓公的兒子們開始互相勾心鬥角，都想繼承齊國國君的位置。冬季裡的一天，齊桓公去世。他的寵臣易牙帶兵衝入宮中，與豎刁一起殺死了許多大臣，擁立公子薑無詭做國君。太子薑昭逃奔宋國。
齊桓公生病的時候，他的兒子們就開始拉幫結派，爭奪君位。等到齊桓公去世後，更是互相攻打，鬧得不可開交。因此宮中無人，齊桓公屍體也沒有人敢裝入棺材。結果，屍體在床上竟停放了六十七天，腐爛生蛆，蛆蟲甚至爬出了門外。直到姜無詭登位，才裝屍入棺，發出報喪的訃告，舉行追悼儀式。
太子薑昭在宋國獲得了宋襄公的同情。宋襄公號召諸侯聯合出兵，平定齊國的內亂，護送太子昭回國即位。諸侯的聯軍直逼齊國，齊國人很害怕，就殺死了他們的國君姜無詭，同意擁立太子薑昭做國君。這就是齊孝公。由於政局混亂的緣故，齊桓公的屍體在他死後第十個月才得以安葬。
堂堂的一代霸主，死時竟是這樣的淒涼悲辛。
正是：
桓公晚年頭髮昏，
用人唯親皆佞臣。
定時炸彈埋身邊，
導致臨終甚悲辛！
千載教訓無人識，
桓公之哀何時盡。
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